Занимаюсь йогой достаточно давно (около двух лет). О ней можно говорить очень много, написано сотни книг.
Если в двух словах, то йога - это обширнейшая наука, покрывающая вопросы абсолютно всех сторон человеческой (и надчеловеческой) жизни: начиная с физиологических проблем и заканчивая вопросами астрономии, экономики, политики и т.п.
Могу с уверенностью сказать, что любая духовная практика, которую вы где-либо вычитали - позаимствована из йоги. Если говорить о теме духовного развития человека, йога проясняет нам вопросы строения и использования всех планов бытия, и возвышения человека через них. Все что вас могло бы заинтересовать: медитация, контроль над разумом (ВД и все остальное на эту тему), накопление и использование энергии, сверхспособности (т.н. "сиддхи" - ясновидение, телекинез, левитация, телепатия....), путешествия вне тела (не только в астрале), достижение высших состояний сознания, освобождение от круга перерождений и др.
Результаты: ощутимое улучшение здоровья и самочувствия, улучшение физической формы, более позитивный настрой, стабильность настроения (хорошего), увеличение осознанности, концентрации, контроля над мыслями, в моем распоряжении стало больше энергии и увеличилась чувствительность к ней и др. Ничего плохого сказать не могу.
Разновидностей йоги довольно много, самые распространенные: йога действия (карма-йога), йога веры и поклонения (бхакти-йога), йога знания (джняна-йога), йога упорядоченного дыхания и правильных поз (хатха-йога), йога пробуждения энергии в позвоночнике (лайя-йога), правильного использования звуков и слов (мантра-йога), йога медитации и созерцания (раджа-йога) и др. Кроме того, помимо разновидностей, йога подразделяется на разные школы: Бихарская школа, школа Д. Брахмачари, йога Айенгара, Аштанга-виньяса йога и т.д.
Литературы могу посоветовать десятки. Для начала зацени мою подборку вот тут:
http://www.yogaflow.ru/forum/viewtopic.php?t=272. Начать думаю стоит с:
1. Йога-сутра Патанджали с комментариями Свами Сатьянанда Сарасвати
2. Сердце йоги. Т.К.В. Дешикачар
Если интересует что-то более конкретное - скажи, я посоветую другие книги или просто расскажу, что знаю сам.